项目通道语义解码实例对接（project channel semantic decoding example docking） - 基于模糊自适应的倒立摆控制系统研究 - 2021-5-14

针对二级倒立摆系统的非线性、自然不稳定特点，本文基于SIMULINK仿真环境下验证了模糊控制理论在二级倒立摆的控制中的有效性。通过对倒立摆系统的研究，建立了倒立摆系统的空间状态方程，从数学的角度对其进行精确建模。模糊控制器作为基于模糊理论发展起来的控制策略，凭借其智能性和自适应的特点，在一些复杂的系统中得到了应用。本文利用SIMULINK的模糊控制工具箱构建了两输入一输出的模糊控制器，设计了相应变量隶属度函数，构建了模糊规则。构建成功的模糊控制器应用于二級倒立摆控制的仿真中，通过观察小车和两级摆杆的位置、摆角等物理量，证明了在模糊控制下，二级倒立摆系统在较短的响应时间内便能够达到稳定状态，具备很好的动态性能以及较强的鲁棒性。 - 西安必信达软件技术有限公司 - bxdsoft.com

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